水下高精度自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)PA-GNSLBS3

水下高精度自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)

一：產(chǎn)品簡介

水下高精度自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)（PA-GNSLBS3）,可用于水下自航模型的水面及水下狀態(tài)的導(dǎo)航定位。水面狀態(tài)由高精度光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)+GPS完成導(dǎo)航定位，水下狀態(tài)由高精度光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)+多普勒測速儀（DVL）完成導(dǎo)航定位。

? 水面導(dǎo)航和定位

在水面狀態(tài)，陸上RTK基站接收GPS信號生成差分改正數(shù)，通過數(shù)傳設(shè)備向模型發(fā)送差分改正數(shù)，模型上的高精度光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)接收GPS信號和基準(zhǔn)站差分改正數(shù)，結(jié)合慣導(dǎo)陀螺信息進(jìn)行聯(lián)合解算，提供精確的導(dǎo)航和定位信息。

? 水下導(dǎo)航和定位

在水下狀態(tài)，GPS信號丟失，高精度光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)自動進(jìn)入慣性導(dǎo)航狀態(tài)，并接收DVL的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，經(jīng)聯(lián)合解算，提供精確的實(shí)時(shí)水下定位和導(dǎo)航信息。

1.1.2設(shè)備組成

表1水下高精度自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)設(shè)備組成

1.1.3環(huán)境適應(yīng)性

? 工作環(huán)境壓力：耐壓殼內(nèi)部0.3~1個(gè)大氣壓；

? 工作環(huán)境溫度：-5℃～＋40℃；

? 工作環(huán)境相對濕度：≤95％RH，有凝露。

1.1.4主要技術(shù)指標(biāo)要求

（1）導(dǎo)航定位精度

? 純慣性導(dǎo)航：優(yōu)于1.0n mile/h（CEP）；

? 慣性+GPS單點(diǎn)組合：優(yōu)于2m（RMS）；

? 慣性+GPS+RTK組合：優(yōu)于0.05m（RMS）；

? 慣性+DVL組合：優(yōu)于0.7%D+5m，D為行駛里程。

（2）高精度光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)

? 供電電源

n 電壓：18～30VDC；

n 平均功耗：≤35W；

n 帶防接反保護(hù)。

? 初始對準(zhǔn)

n 對準(zhǔn)時(shí)間：≤5min（陸上，靜態(tài)）、≤10min（水面上，動態(tài)）；

n 航向角對準(zhǔn)精度：

優(yōu)于0.06°secφ（1σ)，靜態(tài)對準(zhǔn)；

優(yōu)于0.15°secφ（1σ)，動態(tài)對準(zhǔn)；

水平角：≤0.02°。

? 航向和姿態(tài)角測量范圍

n 俯仰角：-90°～+90°；

n 滾轉(zhuǎn)角：-180°～+180°；

n 航向角：0°～+360°；

? 航向及姿態(tài)角測量精度

n 航向角：優(yōu)于0.2°（1σ，水下60min)；

n 水平角：優(yōu)于0.1°（1σ，水下60min)；

n 姿態(tài)保持精度：優(yōu)于0.01°/h（1σ）；

（3）多普勒測速儀

? 測速范圍：≥±9m/s；

? 精度：±0.2%±0.2cm/s；

? 速度方向：水平縱向和橫向；

? 最大耐壓深度：≥150米；

? 測深：≥80米；

? 速度輸出速率：≥1Hz。

（4）RTK基準(zhǔn)站（選配）

? 支持全系統(tǒng)（BDS、GPS、GLONASS）信號接收；

? 防護(hù)等級：IP67；

? 差分改正數(shù)的生成與播發(fā)；

? 內(nèi)置數(shù)傳模塊，數(shù)傳距離：≥1km；

? 最高無線傳輸速率：≥115200bps；

? 水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）。

（5）數(shù)據(jù)輸出

? 連續(xù)自動輸出；

? 數(shù)據(jù)輸出最高速率≥100Hz，通過軟件可設(shè)定；

? 導(dǎo)航定位位置數(shù)據(jù)刷新率≥100Hz；

? 數(shù)據(jù)協(xié)議（至少包含表2內(nèi)容）

（1）導(dǎo)航定位精度

? 純慣性導(dǎo)航：優(yōu)于1.0n mile/h（CEP）；

? 慣性+GPS單點(diǎn)組合：優(yōu)于2m（RMS）；

? 慣性+GPS+RTK組合：優(yōu)于0.05m（RMS）；

? 慣性+DVL組合：優(yōu)于0.7%D+5m，D為行駛里程。

（2）高精度光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)

? 供電電源

n 電壓：18～30VDC；

n 平均功耗：≤35W；

n 帶防接反保護(hù)。

? 初始對準(zhǔn)

n 對準(zhǔn)時(shí)間：≤5min（陸上，靜態(tài)）、≤10min（水面上，動態(tài)）；

n 航向角對準(zhǔn)精度：

優(yōu)于0.06°secφ（1σ)，靜態(tài)對準(zhǔn)；

優(yōu)于0.15°secφ（1σ)，動態(tài)對準(zhǔn)；

水平角：≤0.02°。

? 航向和姿態(tài)角測量范圍

n 俯仰角：-90°～+90°；

n 滾轉(zhuǎn)角：-180°～+180°；

n 航向角：0°～+360°；

? 航向及姿態(tài)角測量精度

n 航向角：優(yōu)于0.2°（1σ，水下60min)；

n 水平角：優(yōu)于0.1°（1σ，水下60min)；

n 姿態(tài)保持精度：優(yōu)于0.01°/h（1σ）；

（3）多普勒測速儀

? 測速范圍：≥±9m/s；

? 精度：±0.2%±0.2cm/s；

? 速度方向：水平縱向和橫向；

? 最大耐壓深度：≥150米；

? 測深：≥80米；

? 速度輸出速率：≥1Hz。